날짜:2024.11.11(월)목표:카메라 센서를 Ros를 이용하고 이미지 받을 환경 Linux Ubuntu 20.04 Ros noetic카메라:Single Cam(FLIR BFS-U3)실행 순서 1.~$cd/spinnaker_ws설명:cd명령은 ‘Change Directory’의 약어로 현재 디렉토리를 변경하는 명령.목적:이면 료은오은 작업하는 워크 스페이스(ROS패키지가 쏠리고 있는 작업 폴더)디렉토리인 spinnaker_ws폴더로 이동하는 역할.이 디렉토리에서 ROS패키지 빌드와 실행 등을 수행. 2./spinnaker_ws$catkin_make설명:catkin_make는 ROS에서 작업 공간을 빌드(컴파일)을 위한 명령어. 목적:ROS의 catkin빌드 시스템은 소스 파일을 컴파일하고, 생성된 실행 파일이나 라이브러리를 ROS작업 공간 내의 devel디렉토리에 생성한다. catkin_make를 실행하면 spinnaker_ws폴더에 있는 모든 패키지의 소스 코드가 컴파일되고 연결된다. 3./spinnaker_ws$sudo-s(관리자 권한의 실행, 이후 모든 명령이 root권한으로 실행)sudo에서 관리자 권한으로 실행하지 않고 그대로 실행 시 에러 발생!4.root상태의~/spinnaker_ws$source devel/setup.bash설명:source명령은 현재 셸 세션에 특정 설정 파일을 적용하는 데 사용. 목적:devel/setup.bash파일을 실행하면 해당 작업 공간에 있는 ROS패키지 루트가 환경 변수로 등록되어 ROS에서 인식. 이면 료은오을 실행해야만 spinnaker_ws내의 패키지가 ROS에서 제대로 인식되고 실행. 5.root상태의~/spinnaker_ws$roslaunch spinnaker_sdk_camera_driver acquisition.launch설명:roslaunch는 ROS에서 복수의 노드를 동시에 실행하도록 지원하는 명령어로. launch파일을 실행. 목적:acquisition.launch는 카메라 드라이버의 실행 설정을 담고 있다. launch파일에서 카메라 센서로 이미지를 가져올 노드를 실행하고 관련 설정을 적용하는 역할. 이 파일에는 카메라 ID이미지의 해상도, FPS설정 등이 포함. spinnaker_sdk_camera_driver패키지 노드를 실행하고, 카메라로부터 이미지를 가지고 ROS주제에서 발행. 위의 순서대로 실행하면 1,2회 수행날짜:2024.11.11(월)목표:카메라 센서를 Ros를 이용하고 이미지 받을 환경 Linux Ubuntu 20.04 Ros noetic카메라:Single Cam(FLIR BFS-U3)실행 순서 1.~$cd/spinnaker_ws설명:cd명령은 ‘Change Directory’의 약어로 현재 디렉토리를 변경하는 명령.목적:이면 료은오은 작업하는 워크 스페이스(ROS패키지가 쏠리고 있는 작업 폴더)디렉토리인 spinnaker_ws폴더로 이동하는 역할.이 디렉토리에서 ROS패키지 빌드와 실행 등을 수행. 2./spinnaker_ws$catkin_make설명:catkin_make는 ROS에서 작업 공간을 빌드(컴파일)을 위한 명령어. 목적:ROS의 catkin빌드 시스템은 소스 파일을 컴파일하고, 생성된 실행 파일이나 라이브러리를 ROS작업 공간 내의 devel디렉토리에 생성한다. catkin_make를 실행하면 spinnaker_ws폴더에 있는 모든 패키지의 소스 코드가 컴파일되고 연결된다. 3./spinnaker_ws$sudo-s(관리자 권한의 실행, 이후 모든 명령이 root권한으로 실행)sudo에서 관리자 권한으로 실행하지 않고 그대로 실행 시 에러 발생!4.root상태의~/spinnaker_ws$source devel/setup.bash설명:source명령은 현재 셸 세션에 특정 설정 파일을 적용하는 데 사용. 목적:devel/setup.bash파일을 실행하면 해당 작업 공간에 있는 ROS패키지 루트가 환경 변수로 등록되어 ROS에서 인식. 이면 료은오을 실행해야만 spinnaker_ws내의 패키지가 ROS에서 제대로 인식되고 실행. 5.root상태의~/spinnaker_ws$roslaunch spinnaker_sdk_camera_driver acquisition.launch설명:roslaunch는 ROS에서 복수의 노드를 동시에 실행하도록 지원하는 명령어로. launch파일을 실행. 목적:acquisition.launch는 카메라 드라이버의 실행 설정을 담고 있다. launch파일에서 카메라 센서로 이미지를 가져올 노드를 실행하고 관련 설정을 적용하는 역할. 이 파일에는 카메라 ID이미지의 해상도, FPS설정 등이 포함. spinnaker_sdk_camera_driver패키지 노드를 실행하고, 카메라로부터 이미지를 가지고 ROS주제에서 발행. 위의 순서대로 실행하면 1,2회 수행
3, 4, 5회 수행 3, 4, 5회 수행
image topic을 받기 위해 새로운 터미널을 열고 rqt_image_view 실행 image topic을 받기 위해 새로운 터미널을 열고 rqt_image_view 실행
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